Narvas muzejs ir viens no vecākajiem muzejiem Igaunijā. Vēstures muzejs tika atvērts pilī Pētera I 1865. gadā pēc iegādes šīs būves Нарвским sabiedrību pilsoņiem lielajā ģildē. Muzejā bija pārstāvētas kolekcijā Narvas arheoloģijas biedrības, kā arī priekšmetus, kas ir mājās Pētera I

Augustā 1913 gadā notika svinīgā muzeja atklāšana viņiem. Лаврецовых. Pamatu, kolekcijas, galerijas bija privāts sapulce laulātajiem Лаврецовых. Savu kolekciju glezniecības, grafikas, lietišķās mākslas un etnogrāfijas komersants ir savākt ne vienu vien gadu. Ar šo ekspozīciju varēja iepazīties vēl pirms muzeja atklāšanas. Bet 1902. gadā komersants Лаврецов novēlēja savākto kolekciju pilsētu. 1933. gadā notika apvienošanās Pētera I Pils un muzeja viņiem. Лаврецовых. Pēc tam mājā Pētera I atrodas vēsturiskā kolekcija, kā muzejs viņiem. Лаврецовых kļuva этнографическим un mākslas.

1941. gada vasarā dažas muzeja eksponāti tika evakuēti uz Ļeņingradu. Tie kolekcijas, kas joprojām palika šeit demonstrētas līdz pat 1944. gadam. Šajā pašā gadā, laikā cīņas par pilsētu, muzeja ēkas tika iznīcinātas, un eksponāti ir izvestas no Narvas un nodot Tallinas pilsētas muzejs, muzeji Rakvere un Paide.

Sākot ar 1949. gada notika pakāpeniska atgriešanās izstādes Narvā. Jūnijā 1950 tika atklāta muzeja teritorijā Narvas pils bijušās гарнизонной pirtis. 1986. gadā tika pabeigts pirmais posms restaurācijas Narvas cietokšņa. Tornis Garais Hermanis, kā arī rietumu un dienvidu флигеля, ir kļuvuši pieejami, lai apmeklētu. 1989. gadā šeit tika atklāta ekspozīcijas Narvas muzeja, kas aptvēra periodu no 13. gadsimta līdz 18. gadsimta sākuma. 1991. gadā notika atklāšana, Mākslas galerijas, kurā apmeklētāji varēja ne tikai iepazīties ar mākslas darbi tagadni un pagātni, bet arī noklausīties lekcijas par mākslas vēsturi, kā arī tikties ar autoriem, izstādes lekciju zālē. Turklāt, tiem, kas vēlas izmēģināt savus spēkus uz mākslas darba meistarību, ir iespējams piedalīties mācību stundā jaunrades vai meistarklasē. 1996. gadā atjaunotajā ziemeļu флигеле tika atklāta vēl viena ekspozīcija, kas aptver periodu no 18. līdz 19. gadsimta.

2007. gadā pils pagalmā tika atklāta Ziemeļu pagalms. To mēģināja atjaunot daļu no pilsētas 17. gadsimta, kurā dzīvoja meistari, amatnieki laika. Vasarā viesi muzeja uzreiz nonāk centrā vēsturi, kur personīgi var izmēģināt savus spēkus vienā vai otrā seno arodu.