Tiek pieņemts, ka Rēzeknes pils celta 1285. gadā bruņinieku Vilhelma fon Шауэрбургом (pazīstams kā Вилекин fona Эндорп), kas tajā laikā bija arī Livonijas ordeņa pils. Iespējams, ka pils tika uzcelta uz vietas bijušā pilskalna. Šo pili uzskata par орденским pilīm pirmās paaudzes, t.i., to, kas bija veidota no lielām morēnas laukakmeņiem. Pilis otrās paaudzes Livonijā tika būvētas no ķieģeļiem, jau 14. gadsimtā.

Par visu laiku pastāvēšanas pils dižojās dažādi nosaukumi. Vācieši sauca par Розиттен laikā polijas valdes tas bija Жижицей, krievi sauca Резицей (vēlāk Режицей), laikā no Latvijas republikas, par pili, kas nostiprinājies nosaukums Rēzeknē.

Līdz pat 16. gadsimta vidum Rēzeknes pilī atradās rezidence фогта Livonijas ordeņa. 15 – sākumā 16 gs. cietoksnis Rēzekne kļūst par vienu no svarīgākajiem aizsardzības punktiem austrumu pusē Ordeņa. Periodā Livonijas kara (1558-1583) pils notverti karaspēks Ivana Bargā. Turpmākajos gados pils Rēzekne vairākkārt mainīja savus īpašniekus. Par tās ilgo vēsturi, pils vairākkārt bija vieta, kur cīņas. Protams, ka viņš pakāpeniski разрушался, telpas nāca bēdas. Beigās 17. gs. Rēzeknes pilī jau neviens nav dzīvojis. Tātad, jau 16. gadsimtā statuss Rēzeknes pils bija bēdīgām. Savukārt 18. gadsimtā pils bija demontēts, saskaņā ar oficiālo atļauju, vietējiem iedzīvotājiem par pašu ēku. Līdz mūsu dienām ir saglabājušies tikai daži fragmenti sienām.

Saglabājušies pamati starp Rēzeknes pils liecina par to, ka šeit ir daudzas celtnes: rijas graudu, nojumes lopiem un zirgiem, kalves, dzīvojamās telpas. Līnijas pamatu var atjaunot kopējo ainu, kas pastāvēja, kad cietoksnī. Galvenās telpas atradās austrumu, ziemeļu un rietumu spārniem, dienvidu pusē atradās maintower.

Ar pili Rēzeknē ir saistīts vairākas leģendām. Pēc nāves valdnieka pils Волькенбург, наследницами tērauda 3 viņa meita, starp kurām bija sadalīts plašas pieder pils. Pirmo pili uzcēla Roze, viņš ieguva nosaukumu Rēzekni, vēlāk arī Lūcija (Ludzu) un Marija (Виляку).

Saskaņā ar citu leģendu, Rozes un šodien sēž uz zelta troņa zem pils. Rozi sargā divi suns. No vienas puses suns uz zelta ķēdes, no otras – sudraba. Ik pēc 9 gadiem, svētku nakts Roze atstāj savu troni un iet meklēt jaunekli, kas glābs viņu no заклятия. Lai to izdarītu, ir nepieciešams veikt tās zelta krustiņš un окропить svētais lieldienu ūdeni. Daudzi jau ir mēģinājuši glābt meiteni tādā veidā, bet nekas nesanāca, viņiem traucēja velnu, un visi mošķi. Tie, kam nav bail no nelabā, nevarēja aiznest krustiņš līdz baznīcai, tā kā viņš bija ļoti smags. Kad viņi скидывали krusts uz zemes, bija dzirdama klusa raudāšana, un Roze проваливалась šādas ilgas 9 gadiem.