Pilsēta tika nosaukta par godu tās mītisko dibinātāju Нафплия – dēlu dieva Poseidona. Ilgu laiku pilsēta kalpoja par patvērumu kaimiņu Аргоса. Viduslaikos Nafpliona iegādājies venēcieši, bet, ja турках tas ir provinces galvaspilsēta Мореи. Uz 1829-1834 gados pilsēta bija kapitāla neatkarīgās Grieķijas.

Pilsētā ir pat trīs cietokšņi. Cietoksnis Бурдзи tika uzcelta uz salas венецианцами un līdz 1930. gadam bija apmešanās vieta pilsētas bende. Cietoksnis apsargāja iet uz līci un bīstamības gadījumā перекрывала to, izmantojot izstieptu ūdenī ķēdes. Cietoksnis Акронафплия (otrs nosaukums "Иц Calais") stāv kalnā virs pilsētas. Virs vārtiem XV gadsimtā, jūs varat redzēt brīnišķīgo bareljefs ar attēlu venēcijas lauva. Netālu atrodas senās akropoles. Cietoksnis Паламиди tika uzcelta 1710-tajos gados. Tas ir pats lielākais cietoksnis Grieķijā, taču nu viņa tika ņemti divas reizes – turki 1715 gadā un grieķu nemierniekiem 1822.

Apskaidrošanās baznīca sākotnēji tika bizantiešu klostera baznīcu, pēc tam mošeju, un tagad ir katoļu baznīca. Pilsētā ir arī Arheoloģijas muzejs un tautas mākslu.