Pils Пенела atrodas kalnā un paceļas virs ciemata, pilsētas tipa Пенела. Laikā Реконкиста pils bija stratēģiska nozīme un izpildīja lomu cietoksni, aizstāvot Коимбру. Pils Пенела, kā arī citu slavenais pils Монтемор-par-Вельо, ir lielisks piemērs aizsardzības būves, kas celtas tajā laikā.

Cietokšņa platība ir apmēram 1, 23 hektāru, un ir veidota kā nepareizas formas. Arhitektūra brīnums ir apvienoti gotikas un romānikas stilu. Savas pastāvēšanas laikā ievērojami būvdarbi pilī tika veikti divreiz. Pirmo reizi - XIV gadsimtā, kad tika uzcelts jauns gredzens sienas ar divpadsmit torņiem. Diemžēl tikai četri torņi ir saglabājušās līdz mūsu laikiem. Un šādi papildinājumi tika veikti XV gadsimtā, bija veidota, pulksteņtornis un pārbūvēta pagrabus. Augstums cietokšņa sienām, kas svārstās no 7 līdz 19 metri.

Tiek pieņemts, ka vieta, uz kuras uzcelta pils, kas iepriekš bija заселено romāņu ciltīm, kas uzcēla torni skatīties, ka vērot ceļu, соединявшей pilsētas Merida, Конимбрига un Braga. Tomēr nav būtisku pierādījumu par šādas hipotēzes, kā arī to, ka tas крепостное celtne tika uzcelta laikā okupācijas musulmaņi XII gadsimtā no Pireneju pussalas platības.

Cietoksnis, kuru mēs varam redzēt šodien, tika uzcelta starp XIV-XVI gadsimtu. Papildus galvenajiem vārtiem, kas ir saglabājušies divi citi vārtiem cietokšņa Porta da Vila (XV gs.) un Ostas jā Трайшао. Kā aizsardzības iekārta cietoksnis kalpotu līdz pat XVIII gadsimtam. Zemestrīce 1755. gadā iznīcināja pagrabus un vieni vārti. Nedaudz vēlāk pagrabus tika atjaunota.

Uz XX gadsimtu senais cietoksnis nonāca pilnīgu pagrimumu. Iznīcināšana šāda mēroga vēsturiskā pieminekļa piesaistīja sabiedrības uzmanību, un 1910. gadā pils tika iekļauta unesco pieminekļu-valsts nozīmes.